Павел Милюков родился в 1984 году в Перми. Окончил Московскую консерваторию и ассистентуру-стажировку МГК (класс профессора Владимира Иванова). Совершенствовался в Университете музыки и драмы в Граце и Венском институте музыки и исполнительского искусства под руководством профессора Бориса Кушнира.